严生春
10月初,我们接到通知说要参加江苏省大学生机器人大赛,队友们都很激动,但是我们面对着一个难题:如何从RoboTac中转型?RoboTac需要的是对抗与操作,而这次省赛需要的是智能化、自动化、竞技!而且还是与南大、东大、南航、南理工等众多省内名校同台对垒,不分组别。
时间短,压力大,面对一个陌生的领域,我们很迷茫,就像是在岔路口,不知道哪条路才能通往成功的大门。无数个日夜的研究比赛项目规则,不知道多少次的开会研究“走哪条路”才能行得通!这时候,朱宝生、冯益斌两位指导老师站出来决定带我们搞气动,不打规则的擦边球,实实在在的靠实力去比赛!
确定了前进的方向,我们分组买材料,去过机电城、去过路边的修车摊、去过型材厂、也逛过气动店!“15楼门开了吗?”“我在了,带点面包给我,我还没吃饭”,这是群里当时出现频率最高的话,每天15楼都是一直有人在干活。有时候,我们上午或者下午满课,下了课不再是奔向食堂或者宿舍,而是奔向图书馆15楼!
我们有一个多功能智能消防机器人,它属于自主研发类型!它的摄像头买回来时我们并不知道怎么用,为了使它能够起到第一视角的作用,队友们不断地在网上查资料,持续地进行测试匹配!最后在无线路由器和适配器的支持下,它动了!看到摄像头里的画面在手机屏幕上显示出来的时候,我们都很开心!
在15楼,为了确定一个角钢的摆放角度,我们要重复拆装调试几十次;为了确定一个支撑脚的角度,我们需要在角钢上打上一排排的小孔,一个个去试;为了让机器人小车能够正确的循迹搬运,小易同学不断修改程序,改一个参数试一遍,一遍遍地改,一次次地试,从不觉得累!为了让分拣搬运的光电车能够走得更稳,小易同学基本一天都泡在图书馆15楼去试车,从双红外探测到四红外探测,车型一直在改进。看到小易有着血丝的眼睛,我们都笑称“打了鸡血”,其实我们都明白,大家都想拿出最好的成果来证明自己!为了让机器人小车能够自己行走,自己跳高跳远,小易在实验室写程序通了好几个宵!
为了让车能够跳得更远,我们不断调试气缸的倾斜角度;为了让车跳得更高,我们尝试各种材料来做车身,减轻车的负载重量。从双气缸到单气缸,从三轮到独轮再到三轮,无数次的改动,无数次的尝试,历经一个多月我们的一代车终于出来了,我们很兴奋,但试车的结果却犹如一盆冷水!车子跳远只能跳20厘米,跳高只能跳18厘米,这个结果让我们无法接受,一下子从兴奋的峰顶跌落失望的谷底!老师看到了也没有说话,而是鼓励我们:“拿不拿奖无所谓,毕竟我们第一次参赛,准备的时间很短,不要灰心,出去看看世面,学习别人怎么做,这样我们以后做东西的思路也会清晰很多!你们辛苦了!”老师说完,我们默默的不说话,我们知道老师心里很难受,明天就要去南京了,今晚的试车却是这样的结果,今晚注定是个不眠之夜!第二天早上,我们早早来到了图书馆15楼,默默把所有东西打包装箱,队长看着窗外不说话,我们也在那里静静坐着!
带着沉重的心情到了南京,我们下午直接就去了比赛场地看其他队伍的跳高跳远机器人,那时候,我们渴望对其他队伍车子的架构有所了解,但是由于竞争对手的关系,我们只能远远地看一眼他们车的形状,根本不可能近距离观察。“改!哪怕全车改掉!”回到宾馆,老师发话了!“干!与其等着,不如轰轰烈烈拼一把!”这是我们所有队员心中的想法。
比赛第一天,一位老师带着我们一部分队友去参加第一天的项目和开幕式。其余人则是去南京找配件!分拣搬运和自主创新项目是在第一天举行,在自主创新比赛中,我们智能消防机器人与东南大学等众多名校不分组别,同台对垒!我们的操作手不畏强敌,完美展现出应有水准,获得了在场评委和观众的一致赞许!第一天的所有比赛中代表我们学校出征的小车是全场唯一一个力压“985”大学、“211”大学而得到分的车。
而外出买材料的队员们则是从我们所在的玄武区奔向雨花台区,一路寻找合适的材料!从早晨7点出发,到下午4点才回来!由于气温的骤降,有两个队友发烧了,但是回来之后他们直接往地上一坐就开始动手做起来!“小车尚未成功,同志仍需努力!”这是他们笑着说的。由于环境的因素,我们不好用切割机,只能用电钻磨,磨出个口子出来再用锯条锯,一个人累了就换另一个人上!没有人嫌苦喊累!没有人坐在那里无所事事!锯车身、打孔、接线路、写程序、设计气动布局、调试气缸高度与动力、设计轮胎,每个人都低头做着自己的事,浑然忘记了时间。“我们不饿”,这是我们在老师催促了很多次之后说出的话!最后在两个老师的轮番催促下,我们匆匆下去吃了个饭就回了宾馆。时间不等人,一抬头已经夜里12点了,“继续!今天哪怕不睡觉,也要搞成功!”队友们憋着一口气,一遍遍测试,一遍遍微调,等到最后试满意了已经是接近夜里3点钟。队友们纷纷和机器人小车拍照!我们亲切的叫这两辆车“大儿子”、“小儿子”、“宝贝”。
第二天,我们的跳高跳远比赛是整个上午的重头戏,我们早早赶到场馆,场馆一片漆黑,灯都没有开。在场地旁边,我们开着电脑坐在地上准备好程序随时准备微调,因为我们的机器人小车还没有在场地上实测过。凭借着手机灯光,我们在场地上用卷尺量发车距离,务必做到在最好的距离发车,在最完美的地方起跳。比赛还没开始,场地周围就围满了人!大家都不知道机器人跳高跳远是什么样子,所以都期待着能够目睹这一技术的实现!随着抽签的结束,我们排在倒数第二位出场!看着前面的队伍报了160、170,我们的心一直悬着!但是看到他们没一个成功,我们感觉更有把握了。比赛过程中斗智斗勇,我们一直在比赛观察每支队伍的成绩和每个机器人的运行情况,根据其它队伍的成绩和机器人运行情况,结合我们自己机器人的性能制定策略。
轮到我们机器人上场了,第一次为了确保成绩,我们只报了150,一炮打响!全场的欢呼给了我们!我们非常激动!这时我们是第二名,因为南航机器人的动力系统经过特殊改装跳得比较高,我们剩下的队伍只能争夺第二!第二次为了锁定第二,我们报了160,更是轻松越过横杆!我们又一次获得了全场的掌声!为了确保稳拿第二名,我们第三次必须要达到165,虽然我们的机器人小车还能跳得更高,但是提高高度就会带来失误。所以第三次起跳,我们报了165,又是轻盈一跳!锁定了亚军的奖杯!随后我们的跳远机器人不甘落后。在5分钟之后的跳远比赛中斩获三等奖第一名!
在下午的颁奖活动中,我们拿着沉甸甸的奖杯,笑得很开心!喜悦溢于言表。New Type,新型队伍,新型理念,我们有勇气、有自信去面对各种挑战!